גלישת מצוקים התפתחה כשיטה לרדת ממסלולי טיפוס סלע וטיפוס הרים.

בשנים הראשונות השתמשו לגלישה באותם חבלים ששימשו לטיפוס: חבלים שזורים מסיבים טבעיים. לחבלים אלה חיכוך רב ודי היה להעביר אותם מאחורי הגוף כדי לרדת בקצב הרצוי לאורך החבל. עם המעבר לחבלי ליבה/מעטפת מסיבים סינתטיים, הפכו החבלים לדקים יותר ובעלי חיכוך שאינו מספק. לגלישה ואבטחה בחבלים אלה פותחו אמצעי חיכוך, שתפקידם להגדיל את החיכוך עם החבל. אמצעי החיכוך הראשונים התבססו על העיקרון של החלקת החבל כשהוא מלופף על גוף מתכתי (מוט או צינור). לאחר מכן הומצאה השמינית (שתי טבעות מחוברות בצורת הספרה 8), המבוססת על אותו עיקרון, אך יעילה יותר. בשנים האחרונות פותחו מספר רב של אמצעי חיכוך חדשים המבוססים על עקרונות אחרים: יצירת כיפוף חד בחבל, המייצר חיכוך רב באותה נקודה, וצביטה של החבל בין שני חלקים של אמצעי החיכוך.

בעולם מקובלת גלישת מצוקים כאמצעי מעבר מכשולי גובה בשני ענפי ספורט: קניונינג וטיפוס. בקניונינג (יבש או רטוב) גולשים במורד נחלים, והגלישה למעשה מעשירה את העבירות ומאפשרת להגיע למקומות בלתי נגישים בלעדיה. בטיפוס משמשת הגלישה כאמצעי לירידה מאמצע מסלול, במקרה חירום או במקרה שאין דרך אחרת לרדת מסוף המסלול.

בישראל התפתחה גלישת מצוקים כפעילות תיירותית בעיקר. בפעילות מאורגנת כזו מגיעה קבוצה למצוק בעל גישה נוחה ועגינות מוכנות, ומדריך מאבטח את הגולשים בזמן שהם יורדים לאורך החבל.